Fórmulascontrole
Saída do Controlador PID
Saída do controlador PID como soma dos termos proporcional, integral e derivativo do erro.
Calculadora interativa
u = Kp · e + Ki · integral + Kd · deriv
Resultado: u ()
2.42
Explicação detalhada
Controlador PID
O PID é o controlador mais usado na indústria. Sua saída combina três ações:
- Proporcional (P): reage ao erro presente. Reduz o erro mas não o elimina (offset).
- Integral (I): elimina o erro de regime (offset). Pode causar overshoot e windup.
- Derivativo (D): reage à taxa de variação. Amortece oscilações mas amplifica ruído.
Sintonia Ziegler-Nichols
- Zere Ki e Kd, aumente Kp até oscilação sustentada (Ku, Tu).
- PID:
Kp = 0,6·Ku,Ti = 0,5·Tu,Td = 0,125·Tu.
Anti-windup
Quando o atuador satura, o integrador acumula erro excessivo. Use anti-windup para limitar ou congelar o integrador.
Variáveis
KpGanho proporcional — unidade:
KiGanho integral — unidade: 1/s
KdGanho derivativo — unidade: s
eErro (setpoint - variável) — unidade:
∫eIntegral do erro — unidade: s
de/dtDerivada do erro — unidade: 1/s
